Pałac Narodowy w Mafrze został rozpoczęty w 1717 roku przez króla Portugalii Jana V w wypełnieniu ślubu złożonego w celu uzyskania następcy tronu od jego habsburskiej królowej, Marii Anny Austriaczki. Ich córka Maria Barbara, przyszła królowa Hiszpanii, urodziła się w 1711 roku, a król dotrzymał obietnicy na niezwykłą skalę. Architektem był Johann Friedrich Ludwig (João Frederico Ludovice), niemiecko wykształcony jubiler i architekt, który pracował w Rzymie pod kierunkiem Carla Fontany i wprowadził późnorzymski barokowy idiom na wapienne wzgórza Estremadury.
Budowa trwała do lat 50. XVIII wieku, z 52 000 robotników podobno na miejscu w szczycie i 1 383 udokumentowanymi zgonami robotników. Kompleks był finansowany prawie w całości z brazylijskiego cyklu złota – aluwialnych diamentów i złota z Minas Gerais, które na krótko uczyniły Portugalię najbogatszą koroną w Europie. Bazylika została konsekrowana w 1730 roku na urodziny króla. Główna fasada o długości 220 metrów obejmuje plan piętra o powierzchni 38 000 m² z 1 200 pokojami, 4 700 drzwiami i oknami, dwiema dzwonnicami z 92-dzwonowym carillonem i pojedynczą kopułą bazyliki.
Trzy cechy są unikalne. Pierwszą są sześć historycznych organów piszczałkowych bazyliki – zbudowanych w latach 1792–1807 przez António Xaviera Machado e Cerveirę i Joaquima Antónia Peresa Fontanesa według specyfikacji pozwalającej na grę wszystkich sześciu razem jako jednego instrumentu z 30 000 piszczałek. Drugą jest barokowa biblioteka o długości 88 metrów, mieszcząca 36 000 skórzanych woluminów od XIV do XIX wieku, gdzie kolonia małych nietoperzy (gatunki Pipistrellus i Plecotus) pozostaje niezakłócona, ponieważ zjadają owady, które w przeciwnym razie zjadłyby książki. Trzecią jest Tapada de Mafra – ogrodzony park myśliwski o powierzchni 1 200 hektarów za pałacem, największy zamknięty rezerwat królewski w Europie, wciąż zamieszkały przez jelenie szlachetne, dziki i daniele iberyjskie.
„Królewski Budynek Mafry – Pałac, Bazylika, Klasztor, Ogród Cerco i Park Myśliwski” został wpisany na listę światowego dziedzictwa UNESCO w 2019 roku. Kompleks pojawia się w powieści José Saramago z 1982 roku Baltazar i Blimunda, która dramatyzuje życie robotników, którzy go zbudowali, i przyniosła Saramago uznanie literackie, które doprowadziło do jego Nagrody Nobla w 1998 roku.