Il Palácio Nacional de Mafra fu iniziato nel 1717 dal re Giovanni V del Portogallo per adempiere a un voto fatto per ottenere un erede dalla sua regina asburgica, Maria Anna d'Austria. La loro figlia Maria Bárbara, futura regina di Spagna, era nata nel 1711, e il re mantenne la promessa su scala straordinaria. L'architetto fu Johann Friedrich Ludwig (João Frederico Ludovice), un gioielliere e architetto di formazione tedesca che aveva lavorato a Roma sotto Carlo Fontana e portò un tardo idioma barocco romano alle colline calcaree dell'Estremadura.
La costruzione durò fino agli anni '50 del Settecento, con 52.000 operai segnalati in cantiere al picco e 1.383 morti documentate tra i lavoratori. Il complesso fu finanziato quasi interamente dal ciclo dell'oro brasiliano — i diamanti alluvionali e l'oro del Minas Gerais che resero brevemente il Portogallo la corona più ricca d'Europa. La basilica fu consacrata nel 1730 in tempo per il compleanno del re. La facciata principale di 220 metri racchiude una pianta di 38.000 m² con 1.200 stanze, 4.700 porte e finestre, due campanili che ospitano un carillon di 92 campane e una singola cupola della basilica.
Tre caratteristiche sono uniche. La prima è i sei organi a canne storici della basilica — costruiti tra il 1792 e il 1807 da António Xavier Machado e Cerveira e Joaquim António Peres Fontanes secondo una specifica che permette a tutti e sei di suonare insieme come un unico strumento di 30.000 canne. La seconda è la biblioteca barocca, lunga 88 metri, che custodisce 36.000 volumi rilegati in pelle dal XIV al XIX secolo, dove una colonia residente di piccoli pipistrelli (specie Pipistrellus e Plecotus) viene lasciata indisturbata perché mangiano gli insetti che altrimenti mangerebbero i libri. La terza è la Tapada de Mafra — un parco di caccia murato di 1.200 ettari dietro il palazzo, la più grande riserva reale di caccia chiusa d'Europa, ancora dimora di cervi rossi, cinghiali e daini iberici.
Il 'Complesso Reale di Mafra — Palazzo, Basilica, Convento, Giardino del Cerco e Parco di Caccia' è stato iscritto nella lista del Patrimonio Mondiale dell'UNESCO nel 2019. Il complesso appare nel romanzo di José Saramago del 1982 "Baltasar e Blimunda", che drammatizza la vita degli operai che lo costruirono e valse a Saramago il riconoscimento letterario che portò al suo Premio Nobel nel 1998.